• 歩行ロボット，特に受動的動歩行(Passive Dynamic Walking:PDW)について
  • 準受動的動歩行の実現
  • 受動的動歩行に内在する安定化メカニズムの解析
  • 超多脚型受動的動歩行ロボット
• 生物の適応的ロコモーションメカニズムに関する研究
  • バッタの特異な歩容の解析
  • コオロギの闘争行動
• Mckibben型空気圧アクチュエータ(Mckibben Pneumatic Actuator:MPA)に関する研究
  • 動的量子化器を用いたMPAの制御
  • MPA駆動ロボットにおける自律的協調運動生成
  • MPAのモデリング
• システムバイオメカニクス，特に運動の安定性について
• 超群ロボットシステム