動的システム制御学領域では, 学内外の活発な研究者をお招きして研究会を開催いたします, 制御理論, ロボティクス, レスキュー工学から生物学まで, 広くダイナミクスと制御に関わるテーマを扱います. 関心をお持ちの皆様のご参加をお待ちしております.
第42回ダイナミクスと制御研究会
日時：2021年11月16日（火）10時00分〜12時00分
場所：オンライン
講師：塩見こずえ先生（東北大学 学際科学フロンティア研究所，(兼) 生命科学研究科・動物発生分野）
題名：バイオロギングによる動物の移動追跡（仮）
概要：動物は餌などの資源を得るため、あるいは危険を避けるために、生涯を通じて様々な時空間スケールで移動を繰り返しています。つまり移動という行動は動物にとって生存や生態の基盤であり、そのパターンやメカニズムを明らかにすることは生態学や進化生物学における重要な課題の一つとなっています。バイオロギング研究では、対象動物の体に小型の機器（GPSや加速度計など）を取り付けることによって、陸上・空中・水中を自由に移動する動物を遠隔追跡しています。この発表では、バイオロギングによって見えてきた動物の移動ルールについて紹介する予定です。
第41回ダイナミクスと制御研究会（第1回：スワーム特別セミナー）
日時：2021年5月21日（金）14時00分〜16時00分
場所：オンライン
講師：桜間一徳先生（京都大学）
題名：ロボットの群の制御理論： 「ロボットの群」と「数学の群」の深い関係
第40回ダイナミクスと制御研究会
日時：2020年1月24日（金）10時30分〜12時00分
場所：M1棟-313講義室
講師：杉江俊治先生（コマツみらい建機協働研究所特任教授）
題名：ループ整形法に基づくロバスト制御系設計
概要：制御系を設計するときには、モデル化誤差や外乱の影響をできるだけ少なくするロバスト性が要求される。フィードフォーワードとフィードバックの適切な組み合わせと、Ｈ無限制御の一つの成果であるＨ無限大ループ整形法を利用することにより、簡単にそのような制御系が設計できる。まず、フィードフォワードとフィードバックの利点を明確にした上で、その適切な組み合わせ方をする方法を紹介する。つぎに周波数領域での開ループ特性を整形する重要性を述べた後、安定性を保持しながら、希望のループ整形を実現するＨ無限大ループ整形法について述べる。多数の数値例を用い、実験例も含めてその有効性を示す。
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