研究業績

2022, 2021, 2020, 2019, 2018, 2017, 2016, 2015, 2014, 2013, 2012, 2011, 2010, 2009

学術論文

  • Takahiro Goto, Yasuhiro Sugimoto, Daisuke Nakanishi, Keisuke Naniwa, Koichi Osuka: “Analysis of mode bifurcation between McKibben pneumatic actuators in the Antagonist Musculoskeletal Model”, Nonlinear Theory and Its Applications, vol.13, no.4, 598-614, 2022. https://doi.org/10.1587/nolta.13.598

口頭発表（査読有り）

  • Yi Zhang, Yuichiro Sueoka, Yusuke Tsunoda, Hisashi Ishihara, Koichi Osuka: “A Decentralized Approach to Gentle Cooperative Human Transportation with Mobile Robots Equipped with Flexible Tactile Sensors”, The 16th International Symposium on Distributed Autonomous Robotic Systems, DARS2022, 2022.
  • Runze Xiao, Yusuke Tsunoda, Koichi Osuka: “The Exploitation of “Unfavorable” Environmental Effects in a Centipede-type Swarm Robot System for Unknown Environment Navigation and Exploration”, AROB-ISBC-SWARM2023, 879-882, 2023.
  • Riku Tada, Yusuke Tsunoda, Teruyo Wada, Koichi Osuka: “Proposal of efficient shepherding controller with adjusting gains according to the navigation phase”, AROB-ISBC-SWARM2023, 1439-1444, 2023.
  • Yuichiro Sueoka: “Biological-like swarm systems designed from a non-biological approach”, AROB-ISBC-SWARM2023, 1422-1423, 2023.
  • Kazuki Ito, Koichi Osuka, Tetsuya Kinugasa, Sayaka Hida, Koji Yoshida, Ryota Hayashi: “Interlocking mechanism in the hindlimb using a passive musculotendinous structure during the high walk of crocodilians: Validation of the effects of iliotibials as passive element using a robot”, AROB-ISBC-SWARM2023, 1205-1208, 2023.
  • 伊東和輝，衣笠哲也，奥田ゆう，千葉謙太郎，檜田沙耶香，高崎竜司，林良太，吉田浩治，大須賀公一: “ワニ類後肢にみられる筋系の Y 字構造に基づいた立位姿勢維持機構とロボットによる実装”, 第23回ロボティクスシンポジア, 71-74, 2023.

口頭発表（査読無し）

  • 瀧尻興太郎，大須賀公一，杉江俊治: “ベイズ最適化を用いた流量制御器の制御パラメータチューニング”, 第66回システム制御情報学会研究講演発表会, 396-399, 2022.
  • 杉本 靖博，南 裕樹，増田 容一: “HTML5＋WebGLを用いて作成したオンライン教材を活用した制御工学教育”, 第66回システム制御情報学会研究講演発表会, 736-739, 2022.
  • 末岡裕一郎，原田高歩，杉本靖博，大須賀公一: “伸縮機構を搭載した高出力協調搬送ロボットの開発”, 第40回日本ロボット学会学術講演会, 2H3-10, 2022.
  • 谷川泰亮，末岡裕一郎，大須賀公一: “多様な対象物の協調積載・搬送に向けた群ロボット：DUCKS-Children の開発”, 第40回日本ロボット学会学術講演会, 4H2-08 , 2022.
  • 村上晃一, 浦大介, 栗栖正充, 大須賀公一: “形状センサ Flexible Sensor Tube を利用した隊列走行 -オドメトリ誤差を補正した追従アルゴリズム-“, 第35回自律分散システム・シンポジウム, 75-76, 2023.
  • 大須賀公一，岩本真裕子，石黒章夫，大脇大，杉本靖博，青沼仁志，安井浩太郎，佐倉緑，岡田美智男: “「環世界ベースド制御学の創成」に関する一考察”, 第35回自律分散システム・シンポジウム, 108-111, 2023.
  • 大脇大, 杉本靖博, 青沼仁志, 大須賀公一: “動物の環世界を観る”, 第35回自律分散システム・シンポジウム, 115-116, 2023.
  • 末岡裕一郎，加藤佑基，近藤翔太，吉田 尚弘, 木村魁斗，大須賀公一，筑紫彰太，谷島 諒丞，村本いづみ，永谷圭司，淺間 一: “複数のバックホウ・ダンプトラックによる動的協働AI -自律分散的なチーム編成と新たな行動の獲得に向けた考察-“, 第35回自律分散システム・シンポジウム, 119-124, 2023.
  • 後藤貴滉，中西大輔，浪花啓右，杉本靖博，増田容一，大須賀公一: “エレキレス空気圧回路と空圧筋脚による歩行ロボット”, 第35回自律分散システム・シンポジウム, 125-127, 2023.
  • 伊東和輝，衣笠哲也，檜田沙耶香，吉田浩治，林良太，大須賀公一: “筋骨格系の受動的連動を利用したワニ類後肢ロボットによる立位姿勢の実現”, 第35回自律分散システム・シンポジウム, 182-183, 2023.
  • 佐藤悠弥，角田祐輔，浪花啓右，大須賀公一: “環境物を喰らうことで成長するロボットの開発 -ロボットの自己機能評価と群システムの自己組織化戦略への拡張-“, 第35回自律分散システム・シンポジウム, 231-232, 2023.
  • 山本誠也，伊東和輝，角田祐輔，浪花啓右，大須賀公一: “水陸両用柔軟多脚ロボット“i-CentiPot-Amphibian Jr.”の開発”, 第35回自律分散システム・シンポジウム, 233-234, 2023.
  • 奥村太一，中西大輔，浪花啓右，杉本靖博，大須賀公一: “空圧筋駆動脚型ロボットの沈み込み動作を伴う跳躍運動と膝蓋部形状に関する解析”, 第35回自律分散システム・シンポジウム, 221-222, 2023.
  • 力丸晃己，浦大介，栗栖正充，大須賀公一: “無限回転関節を持つモジュール型 Flexible Sensor Tube の開発”, 第35回自律分散システム・シンポジウム, 263-264, 2023.
  • 佐藤悠弥，角田祐輔，大須賀公一: “土砂を取り込み自己の構造体とすることで機能を発現するロボット「土喰らい」の開発 -(第一報) 土砂取り込み機構および獲得土砂による剛性変化に関する検証実験-“, Proceedings of the 2022 JSME Conference on Robotics and Mechatronics, 1A1-L04, 2022.
  • 角田祐輔，竹下史将，大須賀公一: “植物の根に着想を得た軟弱地盤に有効なアンカー“Root-Anchor”の開発と性能検証 “, Proceedings of the 2022 JSME Conference on Robotics and Mechatronics, 1A1-M03, 2022.
  • 浦大介，大須賀公一: “形状センサFSTを用いた地形形状の計測 “, Proceedings of the 2022 JSME Conference on Robotics and Mechatronics, 1P1-B04, 2022.
  • 西井尋紀，石原尚，大須賀公一: “筋シナジー仮説に基づいた脚ロボットのふるまいに関する一考察 “, Proceedings of the 2022 JSME Conference on Robotics and Mechatronics, 1P1-T01, 2022.
  • 後藤貴滉，浪花啓右，中西大輔，杉本靖博，八木康史，槇原靖，中村友哉，大須賀公一: “空気圧人工筋肉の圧縮負荷に対する特性の検証”, Proceedings of the 2022 JSME Conference on Robotics and Mechatronics, 2A1-L04, 2022.
  • 伊東和輝，檜田紗耶香，衣笠哲也，奥田ゆう，千葉謙太郎，高崎竜司，大須賀公一: “ワニ類のハイウォークにおける膝関節ロック機構と後肢内協調 -解剖による機能の理解と物理モデルによる検証-“, Proceedings of the 2022 JSME Conference on Robotics and Mechatronics, 2A1-S06, 2022.
  • 林良太，瀬戸山康之，吉田浩治，衣笠哲也，大須賀公一: “空気抵抗を受けるリアクションホイールを用いた１リンクトルクユニットマニピュレータの姿勢制御”, Proceedings of the 2022 JSME Conference on Robotics and Mechatronics, 2A2-L06, 2022.
  • 千田哲平，沖本将崇，末岡裕一郎，大須賀公一: “環境変化に臨機応変に対応する協調搬送行動のためのAttention-based Neural Networkの設計 “, Proceedings of the 2022 JSME Conference on Robotics and Mechatronics, 2A2-Q03, 2022.
  • 阪本徹太，末岡裕一郎，大須賀公一: “動的状況変化に対応する頑健性を持った群モジュラシステムへのアプローチ -クラッチ機構によるアクティブ・パッシブ搬送モード切り替えの実現-“, Proceedings of the 2022 JSME Conference on Robotics and Mechatronics, 2A2-Q04, 2022.
  • 角田祐輔，末岡裕一郎，大須賀公一: “シープドッグ型ナビゲーション法による二輪車両モデルに基づく複数移動体の誘導制御 “, Proceedings of the 2022 JSME Conference on Robotics and Mechatronics, 2A2-Q07, 2022.
  • Runze Xiao, Yusuke Tsunoda, Koichi Osuka: “Proposal of “Weak Constraint Swarm” Approach and its Application in Robot Navigation on Rugged Mountainous Terrain “, Proceedings of the 2022 JSME Conference on Robotics and Mechatronics, 2A2-Q08, 2022.
  • 奥村太一，中西大輔，浪花啓右，杉本靖博，大須賀公一: “空気圧人工筋駆動の脚型ロボットにおける楕円形膝関節の形状と跳躍高さの関係 “, Proceedings of the 2022 JSME Conference on Robotics and Mechatronics, 2P1-A03, 2022.
  • 大塚聖賢，角田祐輔，大須賀公一: “内界センサ情報に基づいて未知環境を把握し踏破する移動ロボットの開発 “, Proceedings of the 2022 JSME Conference on Robotics and Mechatronics, 2P1-G06, 2022.
  • 錦織聖，中西大輔，浪花啓右，杉本靖博: “空圧筋のための小型軽量な組込式張力センサの開発”, Proceedings of the 2022 JSME Conference on Robotics and Mechatronics, 2A1-M07, 2022.
  • 浪花啓右，増田容一，中西大輔，浦大介，杉本靖博: “だれでも筋骨格ロボットキット –
    オープンソースの人工筋肉と実験環境のレシピ”, Proceedings of the 2022 JSME Conference on Robotics and Mechatronics, 2A2-M08, 2022.
  • 中西大輔，浪花啓右，澄川貢輝，杉本靖博: “張力フィードバック協調制御を用いた空圧筋骨格ロボットの軌道追従制御の実現”, Proceedings of the 2022 JSME Conference on Robotics and Mechatronics, 2P1-A01, 2022.
  • 渡部陽也，中西大輔，浪花啓右，杉本靖博: “冗長な拮抗筋群を有する脚構造の自律協調制御”, Proceedings of the 2022 JSME Conference on Robotics and Mechatronics, 2P1-A06, 2022.
  • 増田容一，浪花啓右，中西大輔，浦大介，杉本靖博: “マッキベン型人工筋肉による筋骨・関節・伳の多能的造形法”, Proceedings of the 2022 JSME Conference on Robotics and Mechatronics, 2P2-K10, 2022.
  • 阪本徹太, 末岡裕一郎, 伊東和輝, 大須賀公一: “頑健な群ロボットシステムに向けたスタック協調回避行動の設計”, 計測自動制御学会 システム・情報部門 学術講演会 2022, GS03-06, 2022.
  • 浪花啓右，増田容一，後藤貴滉，中西大輔，浦大介，杉本靖博，大須賀公一 : “だれでも筋骨格ロボットキット”, 計測自動制御学会 システム・情報部門 学術講演会 2022, GS03-03, 2022.
  • 後藤貴滉，中西大輔，浪花啓右，杉本靖博，大須賀公一: “構造体として利用する空気圧人工筋の特性と応用”, 第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2022）, 517-519, 2022.
  • 杉本靖博，浪花啓右，中西大輔，大須賀公一: “動的量子化器によるMcKibeen型空気圧アクチュエータの張力制御”, 第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2022）, 1052-1054, 2022.
  • 浪花啓右，伊東和輝，角田祐輔，大須賀公一: “超多球面脚モジュールロボット：K3（KyuKyaKu）”, 第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2022）, 2775-2778, 2022.
  • 浪花啓右，角田祐輔，大須賀公一: “対河道閉塞用ポンプシステム”i-CentiPot-Hose”試作機の開発”, 第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2022）, 2779-2782, 2022.
  • 角田祐輔，浪花啓右，大須賀公一: “伸縮ホースを用いた双方向伸展ホース型ロボット：i-CentiPot-Ammoniteの試作機の開発”, 第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2022）, 2783-2785, 2022.
  • 角田祐輔，大塚聖賢，佐藤悠弥，浪花啓右，大須賀公一: “植物の根に着想を得た軟弱地盤に有効なアンカー “ Root-Anchor ”の開発”, 第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2022）, 2786-2788, 2022.
  • 吉田尚弘，末岡裕一郎，石原尚，大須賀公一: “要整地環境における経路確保に向けた物体の協調除去システムの設計”, 第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2022）, 2789-2794, 2022.
  • 木村魁斗，末岡裕一郎，張怡，大須賀公一: “小型自律移動ロボット群による不整地環境下での協調搬送に向けた能動・受動ハイブリッド伸縮機構の設計”, 第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2022）, 2795-2798, 2022.
  • 枦山眞之輔，羽田靖史，大須賀公一，角田祐輔，浪花啓右: “不整地での自動水平保持台の開発と動作実験”, 第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2022）, 3332-3337, 2022.
  • 渡部陽也，中西大輔，浪花啓右，杉本靖博: “冗長な拮抗筋群を有する脚構造の自律協調制御”, 第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2022）, 503-507, 2022.
  • 中西大輔，重松大樹，浪花啓右，杉本靖博: “二関節筋を有する脚モデルの拮抗筋間協調制御に関する実機検証”, 第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2022）, 1055-1060, 2022.

解説記事

  • Teruyo Wada, Masao Ikeda, Eiho Uezato: “Stability Analysis of Nonlinear Descriptor Systems”, In Peng Shi, Jovan Stefanovski, and Janusz
    Kacprzyk Editors, Complex Systems: Spanning Control and Computational
    Cybernetics: Foundations, 127-141, 2022.
  • 末岡裕一郎: “飛び移り座屈をうまく操る魚ロボットと水中ロボティクスの未来”, 設計工学会誌, Vol. 57, No.10, 503-509, 2022.
  • 杉本末雄，和田光代: “連載講座:カルマンフィルタとその周辺および応用(8) カルマンフィルタの導出と展開(2)”, 機械の研究（養賢堂）, 989-993, 2022.
  • 杉本末雄, 和田光代: “連載講座:カルマンフィルタとその周辺および応用(9) カルマンフィルタの導出と展開(3)”, 機械の研究（養賢堂）, 33-38, 2023.
  • 杉本末雄, 和田光代: “連載講座:カルマンフィルタとその周辺および応用(10) カルマン・スムーザ(1)”, 機械の研究（養賢堂）, 93-99, 2023.
  • 和田光代, 杉本末雄: “連載講座:カルマンフィルタとその周辺および応用(11) カルマン・スムーザ(2)”, 機械の研究（養賢堂）, 177-183, 2023.

招待講演

  • Yuichiro Sueoka: “Marathon Map of 2050”, ICRA 2022, 2022.
  • 大須賀公一: “開いた設計」から妄想する「SIの学理」”, 第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2022）, 424-427, 2022.