主要研究テーマ
先端制御理論・応用（1984年～現在）
機械システムに対するモデリングから制御までの研究を行う．機械システムに適した適応制御やロバスト制御などの探求を行う．
- マニピュレータの動特性モデル同定法に関する研究
- 機械システムの非線形適応制御・ロバスト制御に関する研究
- 線形ロバスト制御理論のメカニカルシステム制御への応用
- 脚ロボットの非線形制御に関する研究
非線形力学とカオスと制御（1998年～現在）
機械システムの制御においては制御対象の動特性を活かした制御がいろいろな観点から考えて望ましい．ここでは，機械システムが有している種々の力学的特質の原理を理解し，その原理を抽出することを目指す．特に非線形力学系としての取り扱いに重点を置く．
- トルクユニットシステムの提案と非ホロノミックシステムとしての制御に関する研究
- 受動的動歩行の非線形力学からの研究
- 引き込み現象と分岐・カオス現象の原理解明とその歩行ロボットへの応用
ロボティクス（1996年～現在）
実験室内の整備された環境内で稼動するロボットではなく，実環境で利用可能なロボットの開発を目指す．
- 農業用ロボットに関する研究
- レスキューロボットに関する研究
資料１ <瓦礫内探索用多関節型移動システム> Multi-Link Mobile Robot for Searching Inside Debris
資料２ <レスキューとロボットと工学と…> 第２回情報学シンポジウム資料（1999年12月3日，至京大）
メカニカルアナリシス＆シンセシス（1994年～現在）
生物や自然界の機能や原理に注目する．そしてそれらを具現化し，その具現化を通して生物や自然法則を理解しようとする．
- 環境適応型ロボットに関する研究
- ヒューマニックコントローラに関する研究
- 機械式音声合成装置に関する研究
- 出力干渉機構に関する研究
その他の活動（詳細）
学会活動
- 日本機械学会 ロボティクス部門学会賞推進委員会幹事 1989年4月～1990年3月
- 日本機械学会 ロボティクス部門運営委員会幹事 1990年4月～1991年3月
- システム制御情報学会 編集委員会委員 1990年6月～1992年5月
- システム制御情報学会 ASP研究分科会運営委員会委員 1990年10月～1995年9月
- 計測自動制御学会 ロバスト制御研究会運営委員会委員 1991年7月～1994年6月
- 日本機械学会 校閲委員 1992年4月～現在
- システム制御情報学会 事業委員会委員 1992年6月～1995年5月
- システム制御情報学会 学術講演会実行委員会委員 1992年7月～1993年6月
- 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス部門第５技術委員会委員 1993年4月～1994年3月
- 計測自動制御学会 適応制御部会運営委員会委員 1993年4月～1999年12月
- 計測自動制御学会 ロボット工学部会運営委員会委員 1993年4月～1999年2月
- システム制御情報学会 学術講演会実行委員会委員 1993年7月～1994年6月
- 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会実行委員会委員 1993年9月～1994年6月
- 自動制御連合講演会 実行委員会委員 1994年2月～1995年11月
- 計測自動制御学会 関西支部庶務幹事 1995年2月～1996年1月
- システム制御情報学会 学術講演会実行委員会委員 1995年7月～1996年6月
- 計測自動制御学会 関西支部講習会委員会委員 1996年2月～1997年3月
- 計測自動制御学会 評議員 1996年4月～1997年3月
- 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス部門総務委員会副委員長 1996年4月～1997年3月
- 精密工学会 査読委員 1996年4月～現在
- システム制御情報学会 学術情報普及委員会委員 1996年6月～2000年5月
- 計測自動制御学会 制御理論部会運営委員会委員 1997年3月～2000年11月
- 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス部門第５技術委員会委員長 1997年4月～1998年3月
- 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス部門代議員 1997年4月～1999年3月
- 日本機械学会 研究協力部会「大規模災害救助ロボットシステム開発研究分科会」幹事 1997年4月～1999年6月
- システム制御情報学会 編集委員会委員 1997年5月～1999年5月
- 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会実行委員会委員 1997年7月～1998年6月
- 計測自動制御学会 学術講演会実行委員会委員 1997年7月～1998年8月
- 兵庫県地域産学官共同研究事業推進委員会委員 1997年12月～1999年3月
- システム制御情報学会 レスキューシステム工学研究交流会主査 1998年8月～現在
- 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会実行委員会委員 1998年8月～1999年6月
- 第4回ロボティクスシンポジア プログラム委員会委員 1998年8月～1999年3月
- 日本ロボット学会 第17回日本ロボット学会学術講演会実行委員会委員 1998年10月～1999年9月
- 計測自動制御学会 ロボット工学部会副主査 1999年2月～2000年12月
- 日本ロボット学会 人道的地雷除去ロボティクス研究専門委員会委員 1999年4月～2000年3月
- 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会実行委員会委員 1999年8月～2000年6月
- 計測自動制御学会 都市防災システム部会委員 1999年6月～現在
- システム制御情報学会 学術講演会実行委員会委員 1999年7月～2000年6月
- 第5回ロボティクスシンポジアプログラム委員会委員 1999年8月～2000年3月
- 電気学会 産業界における制御を指向したモデリングに関する調査専門委員会委員 2000年1月～2001年12月
- システム制御情報学会 学術講演会実行委員会委員 2000年7月～2001年6月
- 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門 部門大会実行委員 2000年8月～2000年12月
- 計測自動制御学会 学術講演会プログラム委員会委員 2001年7月～2002年8月
- システム制御情報学会 学術講演会実行委員会委員 2001年7月～2002年6月
- 日本ロボット学会 学術講演会実行委員会委員 2002年1月～2002年12月
- 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門運営委員会委員 2002年2月～2002年12月
- 日本ロボット学会 学術講演会プログラム委員会委員 2002年3月～2002年12月
- 日本ロボット学会 評議員 2002年3月～現在
- 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス部門運営委員会委員 2002年4月～2003年3月
- 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門 部門大会実行委員 2002年4月～2003年1月
システム制御情報学会 学術講演会実行委員会委員 2002年7月～現在 - 第8回ロボティクスシンポジア プログラム委員会委員 2002年8月～2003年3月
- 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門 部門大会プログラム委員会委員長 2003年3月～現在
- 日本機械学会 ロボメカ部門第５地区技術委員会副委員長 2003年3月～現在
社会活動
- （財）京都高度技術研究所 客員研究室長 1998年6月～現在
- レスキューロボットコンテスト実行委員会実行委員長 1999年7月～現在
- ロボット創造国際競技大会関西 2001実行委員会 幹事会技術企画専門部会委員 1999年8月～2001年3月
- ロボフェスタ中央委員会常任理事 2002年3月～現在
- 文部科学省 大都市大震災軽減化特別プロジェクトレスキューロボット等研究課題審査会 2002年6月～2002年9月