略歴
- 1984年3月: 大阪大学 大学院基礎工学研究科修士課程修了（制御工学）
- 1989年2月: 工学博士
- 1984年4月: （株）東芝入社、総合研究所入所
- 1986年10月: 大阪府立大学 工学部 助手
- 1990年10月: 大阪府立大学 工学部 講師
- 1992年4月: 大阪府立大学 工学部 助教授
- 1998年5月: 京都大学大学院 情報学研究科 システム科学専攻 助教授
- 2003年12月: 神戸大学 工学部 機械工学科 教授
- 2009年4月: 大阪大学大学院 工学研究科 機械工学専攻 教授
- （非常勤）
- 1991年5月: アメリカ合衆国 カリフォルニア大学 客員研究員（～1992年2月）
- 1993年10月: 大阪教育大学 非常勤講師（～1995年3月）
- 1995年4月: 近畿大学理工学部（二部） 非常勤講師（～1997年3月）
- 1995年8月: 工業技術院電子技術総合研究所 非常勤研究員（～1995年9月）
- 1995年11月: 工業技術院機械技術研究所 非常勤研究員（～1995年12月）
- 1997年4月: 筑波大学 非常勤講師（～1999年3月）
- 1997年7月: 工業技術院機械技術研究所 非常勤研究員（～1997年9月）
- 1998年6月: （財）京都高度技術研究所 客員研究室長（～現在）
- 1999年4月: 名古屋大学 非常勤講師（～2003年3月）
- 2002年4月: 鳥取大学 非常勤講師（～2002年9月）
- 2002年4月: 鹿児島大学 非常勤講師（～2003年3月）
- など・・・
研究活動
主要研究テーマ
- 先端制御理論・応用
- 非線形力学とカオスと制御
- ロボティクス
- メカニカルアナリシス＆シンセシス
研究助成
- 科学研究補助金：奨励研究（Ａ）1989年
ゴム製アクチュエータ（ラバチュエータ）を用いた多足走行ロボット開発と制御 - 科学研究補助金：奨励研究（Ａ）1993年
人間型マスタースレーブロボット用オートフィッター付きマスタースーツの開発 - 委任経理金：(財)立石科学技術振興財団 1995～1997年
マスタースレーブ型ロボット - 科学研究補助金：基盤研究（Ｃ）1996～1998年
マスタースレーブ型ヒューマノイドロボットの開発 - 受託研究：CREST 1998～2003年
発生器官の機械モデル - 委任経理金：日本精工（株） 1999年
Steer By Wireシステムに繋がるマスタースレーブ型ロボットの研究 - 科学研究補助金：萌芽的研究 1999～2000年
受動的歩行-カオスの発生から準能動的歩行へ - 委任経理金：三菱電機（株） 2000～2001年
モーション制御理論応用 - 受託研究：ＮＥＤＯ 2000～2002年
人間型ロボットのモデリングと制御の開発 - 共同研究：消防研究所 2000～2003年
原子力施設の消防防災技術に関する研究–原子力施設における救助活動支援ロボット開発のための研究– - 科学研究補助金：基盤研究（Ｃ）2001年
レスキュー工学の構築を目指した啓発活動のための核心的企画調査 - 科学研究補助金：基盤研究（Ａ）2001～2003年
ヒューマノイドロボットのダイナミクスベースト制御 - 委任経理金：（財）宇部興産学術振興財団 2002年
歩行ロボットのための力学的制御理論に関する研究 - 委任経理金：(財)メカトロニクス技術高度化財団 2002年
二脚ロボットのダイナミクスベースト繰り返し制御 - 科学研究補助金：萌芽的研究 2002～2003年
出力干渉型入出力アクチュエータユニットの構成原理と制御に関する研究 - 共同研究：鹿島建設（株）2002～2003年
建設作業要素に対する自律遠隔制御技術の研究 - 科学研究補助金：文部科学省 2002～2005年
瓦礫内探索用多関節型移動システム（大規模大都市大震災軽減化特別プロジェクト） - 科学研究補助金：基盤研究（Ａ） 2005～2008年
二足歩行の力学体系 -解析・構築・展開 – - 科学研究補助金：特定領域 2005～2008年
移動知の力学的共通原理の発見と展開-人工物と生物の共通理解- - 内閣府先端研究開発支援プログラム：2009～2013年
健康長寿社会を支える先端人支援技術研究プログラム（研究分担者）
受賞
- 1986年: 計測自動制御学会 学術奨励賞
- 1988年: システム制御情報学会 椹木記念賞奨励賞
- 1988年: 計測自動制御学会 論文賞
- 2002年: 計測自動制御学会 教育貢献賞
- 2005年：第11回ロボティクスシンポジア特別奨励賞
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門ROBOMEC表彰 - 2007年：同部門学術貢献賞などを受賞
- 2008年：日本機械学会フェロー
- 2010年：日本ロボット学会フェロー
所属学会
計測自動制御学会，日本機械学会，システム制御情報学会，日本ロボット学会，The Institute of Electrical and Electronics Engineering，Inc．
あしどり
ロボット制御学における “そもそも”のすゝめ：ROBOMEC25周年記念講演(2013年5月23日) より
「コウモリ」と「工学」 ：(社)神戸大学工学振興会，ＫＴＣ，No.60，2005年3月 より
歩行における脳の役割は：日本学術振興会科学研究費補助金（基盤研究A)「二足歩行の力学ー解析・構築・展開ー」報告より